Spis treści
Bezpieczeństwo pracy robota
Jeśli roboty pracujące na stacji naruszają strefy pracy innych robotów lub pracują w bliskim kontakcie obudowy maszyny , muszą być zabezpieczone przed kolizją z innym robotem oraz obudową stacji, oprogramowaniem producenta robota (np. DCS, Interference check operator – FANUC . Safe operation KUKA).
Strefy pracy robota, spełniające funkcjonalność chwytania – pobierania lub odkładania części powinny być zabezpieczone przed automatycznym lub ręcznym podaniem części na stanowisko zajęte . Jeśli miejsce odkładania części jest już zajęte robot nie może wjechać z nowym detalem na to stanowisko niezależnie od trybu pracy. Robot ma mieć podłączone do kontrolera sygnały kontrolujące takie strefy . Sygnały te (zezwolenia) nie mogą pochodzić tylko od zewnętrznego PLC. Strefy takie muszą być zdefiniowane w robocie za pomocą funkcji robota np. space fnct. FANUC. Safe operation KUKA.
Strefa pracy robota
W strefach pracy robota należy zainstalować luki rewizyjne oraz stacyjki zezwalające na kontrolowane wprowadzanie robota w tryb serwisowy za pomocą indywidualnego klucza. Jeśli w celi znajduje się kilka robotów, przełączniki kluczy muszą być rozpoznawalne dla odpowiedniego robota. Wszystkie ruchy robota inicjowane przez operatora lub serwis muszą zostać ograniczone do prędkości bezpiecznej 250 mm/sek.
Chwytaki muszą być zaprojektowane i wykonane w taki sposób, aby utrata lub zmiana w zasilaniu (np. ciśnienie pneumatyczne) nie spowodowała uwolnienia ładunku. W tym celu można zastosować sprężynowe systemy chwytające (chwytaki otwierają się za pomocą sprężonego powietrza)
Przy aktywnym kluczu i otwartych drzwiach ochronnych, sprężone powietrze jest włączane dla wszystkich funkcji wymaganych do skonfigurowania robota, ale także powinno umożliwiać na sterowanie stoperami, jednostkami podnoszącymi lub podobnymi.
Dla dodatkowego bezpieczeństwa podczas działania chwytaka wykorzystywany jest przełącznik zgody pulpitu robota.
